Sucesión intestada de un causante por juzgado

En agosto de 2015 murió mi padre, una hermana inicio un proceso por juzgado, el cual está en la fase de inventarios. En 2017 diciembre muere mi madre, ¿podemos hacer la parte de mi madre por Notaría? Ya tenemos un documento que todas las herederas estamos de acuerdo con esta parte, tenemos firmas autenticadas, ¿es cierto que el juez nos puede obligar a que todo se haga por juzgado? Es demasiado costoso y el abogado cobra mucho, ¿nos pueden obligar a unir todos los bienes cuando estamos de acuerdo que lo que le corresponde a mi madre ya fallecida lo hagamos por Notaría?